, der neben dem Hauptregelkreis (z. B. Weg bei Lageregelung) eine weitere Regelgröße (z. B. Beschleunigung oder Druck) zurückführt.
Der unterlagerte Regelkreis wird eingeführt, wenn die Rückführung des Istwertes kein befriedigendes Ergebnis bringt. Er hat dabei die Aufgabe, zu stabilisieren oder bestimmte Eigenschaften zu verbessern (z. B. Erhöhung der Steifigkeit durch Rückführung der Beschleunigung).