Als Beharrungszustand eines Gliedes gilt derjenige, beliebig lange aufrecht zu erhaltende Zustand, der sich bei zeitlicher Konstanz aller Eingangssignale nach Ablauf aller Einschwingvorgänge ergibt (DIN 19 226).
Der Beharrungszustand ist dadurch gekennzeichnet, dass in der Differentialgleichung des Regelkreises alle Ableitungen zu Null werden.